Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER (CROSBI ID 397282)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Begić, Tomislav
Vukić, Zoran
Mišković, Nikola
hrvatski
Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER
IVER je autonomno podvodno vozilo koje se koristi kao istraživacka platforma za ˇ razvoj automatike. Prilikom izrade regulatora potrebno je poznavanje matematickog ˇ modela koji ukljucuje poznavanje aktuatora, alokacije aktuatora, dinamike i kinema- ˇ tike. Cilj je definiranje problema slijedenja u tri dimenzije koji je riješen rastavljanjem ¯ linije na horizontalnu i vertikalnu komponentu. Za upravljanje su korišteni I-PD regulator i klasicni PID regulator. Regulatori su dizajnirani metodom modelske funkcije ˇ pri cemu je odabrana binomna modelska funkcija ponajprije zbog aperiodskog odziva.
autonomno podvodno vozilo; matematicki model; I-PD regulator; PID regulator; vertikalna i horizontalna komponenta linije
nije evidentirano
engleski
Implementation of line-following algorithms on IVER AUV
nije evidentirano
autonomous underwater vehicle; I-PD regulator; PID regulator; horizontal and vertical line component
nije evidentirano
Podaci o izdanju
32
08.07.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb