Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER (CROSBI ID 397282)

Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad

Begić, Tomislav Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER / Vukić, Zoran (mentor); Mišković, Nikola (neposredni voditelj). Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2011

Podaci o odgovornosti

Begić, Tomislav

Vukić, Zoran

Mišković, Nikola

hrvatski

Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER

IVER je autonomno podvodno vozilo koje se koristi kao istraživacka platforma za ˇ razvoj automatike. Prilikom izrade regulatora potrebno je poznavanje matematickog ˇ modela koji ukljucuje poznavanje aktuatora, alokacije aktuatora, dinamike i kinema- ˇ tike. Cilj je definiranje problema slijedenja u tri dimenzije koji je riješen rastavljanjem ¯ linije na horizontalnu i vertikalnu komponentu. Za upravljanje su korišteni I-PD regulator i klasicni PID regulator. Regulatori su dizajnirani metodom modelske funkcije ˇ pri cemu je odabrana binomna modelska funkcija ponajprije zbog aperiodskog odziva.

autonomno podvodno vozilo; matematicki model; I-PD regulator; PID regulator; vertikalna i horizontalna komponenta linije

nije evidentirano

engleski

Implementation of line-following algorithms on IVER AUV

nije evidentirano

autonomous underwater vehicle; I-PD regulator; PID regulator; horizontal and vertical line component

nije evidentirano

Podaci o izdanju

32

08.07.2011.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti