Kinematički model ronioca (CROSBI ID 397268)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Guštin, Franka
Vukić, Zoran
Mišković, Nikola
hrvatski
Kinematički model ronioca
Kinematički modela ronioca daje vezu između orijentacija pojedinih dijelova tijela i položaja tijela ronioca. Pretpostavka je da je moguće mjeriti orijentaciju pojedinih dijelova tijela putem inercijskih senzora koji su strateški postavljeni po tijelu. Na temelju tih podataka moguće je simulirati položaj ronioca ispod površine vode. U ovom radu kinematički model je ostvaren korištenjem principa direktne kinematike. Najprije su detaljno opisane kinematičke strukture i izgradnja hijerarhijskih modela, zatim je prikazano dobivanje parametara za kinematički model ronioca primjenom Denavit- Hartenbergove metode. Konačno, ostvaren je grafički prikaz modela i simulacija pokreta pomoću alata Robot Operating Systema.
kinematičke strukture; direktna kinematika; Denavit-Hartenbergova metoda; Robot Operating System; Unified Robot Description Format; inercijski senzori
nije evidentirano
engleski
Diver kinematic model
nije evidentirano
kinematic structures; direct kinematics; Denavit-Hartenberg method; Robot Operating System; Unified Robot Description Format; inertial sensors
nije evidentirano
Podaci o izdanju
33
12.07.2013.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb