Kinematika robotske ruke Kinova Jaco (CROSBI ID 395909)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Radišić, Ana Marija
Petrović, Ivan
Marković, Ivan
hrvatski
Kinematika robotske ruke Kinova Jaco
U ovom radu objašnjen je pojam direktne i inverzne kinematike. Predstavljena je najčešće korištena metoda određivanja kinematičkih parametara robota, Denavit-Hartenbergova metoda. Proučen je kinematički model robotske ruke Kinova Jaco. Prikazani su odgovarajući Denavit-Hartenbergove parametri za ruku kao i pripadne matrice homogenih transformacija. U radu su objašnjene različite metode planiranja gibanja kao što su: RRT, KPIECE i PRM. Ukratko su prikazane mogućnosti koje pruža MoveIt! programski paket Robotskog operacijskog sustava. Algoritmi planiranja su uz pomoć MoveIt!-a isprobani na Kinova Jaco robotskoj ruci. Za različito postavljene scene uspoređivani su algoritmi prema vremenu potrebnom za pronalazak putanje, duljini putanje i postotku uspješnog pronalaska putanje unutar zadanog vremena.
Jaco; direktna kinematika; planiranje gibanja; MoveIt!
nije evidentirano
engleski
Kinematics of Kinova Jaco robotic arm
nije evidentirano
Jaco; forward kinematics; motion planning; MoveIt!
nije evidentirano
Podaci o izdanju
38
08.07.2015.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb