hrvatski

Osnove robotike

SADRŽAJ 1. OPĆENITO O ROBOTIMA 1.1. Definicije robota 1.2. Podjela robota 1.2.1. Vrste pogona 1.2.2. Geometrija radnog prostora 1.2.3. Načini upravljanja kretanjem 1.3. Karakteristike robota 1.3.1. Broj osi 1.3.2. Nosivost i brzina 1.3.3. Dohvat i hod 1.3.4. Orijentacija alata 1.3.5. Ponovljivost, preciznost i točnost 1.3.6. Radna okolina 1.4. Primjer : Školski robot RHINO XR-3 1.5. Primjena robota 1.6. Pitanja za provjeru znanja 2. DIREKTNA KINEMATIKA : JEDNADŽBA MANIPULATORA 2.1. Skalarni i vektorski produkti 2.2. Koordinatni sustavi 2.3. Rotacije 2.3.1. Osnovne rotacije 2.3.2. Složene rotacije 2.4. Homogene koordinate 2.4.1. Sustavi homogenih koordinata 2.4.2. Translacije i rotacije 2.4.3. Složene homogene transformacije 2.4.4. Složene homogene rotacije i orijentacija alata 2.4.4.1. Orijentacija alata pomoću skretanja, poniranja i valjanja 2.4.4.2. Orijentacija alata pomoću zavrtanja, nagibanja i zakretanja (Eulerovi kutevi) 2.4.5. Transformacije koordinata kod spiralnog gibanja 2.5. Kinematički parametri 2.5.1. Kinematički parametri zgloba 2.5.2. Kinematički parametri članka 2.6. Metoda Denavita i Hartenberga 2.7. Jednadžba manipulatora (ruke) 2.8. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (direktna kinematika) 2.9. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (direktna kinematika) 2.10. Primjer: Četveroosni robot tipa SCARA-RRT (direktna kinematika) 2.11. Primjer: Četveroosni robot tipa SCARA- RTR (direktna kinematika) 2.12. Pitanja za provjeru znanja 3. INVERZNA KINEMATIKA: RJEŠAVANJE JEDNADŽBE MANIPULATORA 3.1. Vektor konfiguracije alata 3.2. Problem inverzne kinematike 3.3. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (inverzna kinematika) 3.3.1. Vektor konfiguracije alata 3.3.2. Rame 3.3.3. Baza 3.3.4. Valjanje alata 3.3.5. Ukupno rješenje 3.4. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (inverzna kinematika) 3.4.1. Vektor konfiguracije alata 3.4.2. Baza 3.4.3. Lakat 3.4.4. Rame 3.4.5. Poniranje alata 3.4.6. Valjanje alata 3.4.7. Ukupno rješenje 3.5. Primjer: Četveroosni robot tipa SCARA-RTR (inverzna kinematika) 3.5.1. Vektor konfiguracije alata 3.5.2. Postupak rješavanja 3.5.3. Ukupno rješenje 3.6. Pitanja za provjeru znanja 4. DINAMIKA MANIPULATORA 4.1. Lagrangeova jednadžba 4.2. Kinetička energija 4.2.1. Tenzor inercije članka 4.2.2. Jacobieva matrica članaka 4.2.3. Tenzor inercije manipulatora 4.3. Potencijalna energija (gravitacija) 4.4. Poopćena sila 4.4.1. Aktuatori 4.4.2. Trenje 4.5. Lagrange-Eulerov dinamički model 4.6. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (dinamika) 4.6.1. Lagrange- Eulerov dinamički model 4.7. Primjer: Peteroosni rotacijski robot (Rhino XR-3) (dinamika) 4.7.1. Lagrange-Eulerov dinamički model 4.8. Direktna i inverzna dinamika 4.9. Newton-Eulerov dinamički model 4.9.1. Newton- Eulerove jednadžbe s računanjem "prema naprijed" 4.9.2. Newton-Eulerove jednadžbe s računanjem "unatrag" 4.9.3. Rekurzivne Newton- Eulerove jednadžbe 4.9.4. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot 4.10. Pitanja za provjeru znanja 5. PLANIRANJE TRAJEKTORIJE 5.1. Putanja i trajektorija 5.2. Gibanje manipulatora od točke do točke 5.2.1. Planiranje trajektorije za gibanje od točke do točke 5.2.2. Primjer planiranja trajektorije gibanja robota od točke do točke 5.3. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji 5.3.1. Primjer planiranja trajektorije za gibanje kontinuirano po putanji 5.4. Interpolirano kretanje 5.4.1. Interpolacija kubnim polinomima 5.5. Pravocrtno gibanje 5.5.1. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (trajektorija) 5.5.2. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (trajektorija) 5.6. Interpolacija polinomima trećeg i četvrtog stupnja 95 5.6.1. Metoda Hoa i Cooka 5.6.2. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (metoda Ho i Cook) 5.7. Pitanja za provjeru znanja 6. POGONI I SUSTAVI UPRAVLJANJA 6.1. Vrste i karakteristike električkih strojeva i elektromotornih pogona u robotici 6.1.1. Istosmjerni motori za primjenu u slijednim sustavima robota 6.1.2. Elektronički komutirani istosmjerni motori za primjenu u slijednim sustavima robota - sinkroni motori s permanentnim magnetima 6.1.3. Prijenos pomoću reduktora 6.2. Načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama 6.2.1. Sustavi upravljanja zglobom robota uz upravljanje momentom 6.2.2. Upravljačka petlja po momentu s kompenzacijskim proširenjem 6.2.3. Robusno i adaptivno upravljanje položajem uz upravljanje po momentu 6.2.4. Metoda Hsia 6.2.5. Prikaz sheme robusnog upravljanja u obliku sheme adaptivnog upravljanja 6.2.6. Praktična realizacija Hsia regulatora 6.2.7. Sustavi upravljanja zglobom robota uz upravljanje brzinom vrtnje 6.2.8. Regulacijske petlje robotskih sustava CNC tipa 6.3. Pitanja za provjeru znanja 7. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA MANIPULATORA 7.1. Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja 7.2. Sinteza regulatora brzine vrtnje i sile dodira 7.3. Pitanja za provjeru znanja 8. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SUSTAVI 8.1. Osnovne strukture fleksibilnih proizvodnih sustava 8.1.1. Tekuće proizvodne linije 8.1.2. Višeulazne proizvodne linije 8.1.3. Proizvodne linije koje sadrže operacije sklapanja 8.1.4. Proizvodne linije sa slobodnim odabiranjem operacija 8.2. Sustavi s diskretnim događajima 8.3. Primjer sustava s diskretnim događajima 8.4. Trajektorija vektora stanja i stabilnost sustava s diskretnim događajima 8.5. Matematički opis fleksibilnog proizvodnog sustava 8.6. Petrijeve mreže 8.7. Primjer Petrijeve mreže i njenog grafa 8.8. Primjer: Promjene vektora stanja izazvane okidanjem prijelaza 8.9. Osnovna svojstva Petrijevih mreža 8.9.1. Dohvatljivost 8.9.2. Ograničenost 8.9.3. Živost 8.9.4. Reverzibilnost 8.9.5. Jednoznačnost (determiniranost) 8.10. Jednadžba prijelaza stanja Petrijeve mreže 8.11. Primjer: Jednadžba prijelaza stanja Petrijeve mreže 8.12. Konfliktna situacija 8.13. Analiza sustava s diskretnim događajima 8.14. Određivanje kritičnog sifona 8.15. Pitanja za provjeru znanja 9. MATRIČNI MODEL FLEKSIBILNOG PROIZVODNOG SUSTAVA 9.1. Matrice fleksibilnog proizvodnog sustava 9.2. Matrična jednadžba stanja fleksibilnog proizvodnog sustava 9.3. Primjer: Određivanje matričnih jednadžbi FPS-a 9.4. Upravljanje fleksibilnim proizvodnim sustavom zasnovano na matričnim jednadžbama 9.5. Primjer: Određivanje upravljačke matrice i upravljačkog vektora 9.6. Veza između matričnog modela i modela s Petrijevom mrežom 9.7. Pitanja za provjeru znanja LITERATURA KAZALO POJMOVA POPIS PRIMIJENJENIH OZNAKA

robotika

nije evidentirano