hrvatski

Upravljanje robotskim manipulatorom putem Kinect-a

U radu je opisan osnovni način upravljanja robotskim manipulatorom putem Kinect senzora. U početku su proučene neke osnovne karakteristike robotskih manipulatora. Opisane su geometrijske konfiguracije, osnovni načini upravljanja robotskim manipulatorima i pogonski sustav koji se koristi u robotici. Analiziran je Kinect senzor i način na koji radi. Opisana je Lynx6 robotska ruka i ostalo sklopovlje korišteno u ovom radu. Proučen je način dohvaćanja točaka pomoću Kinect senzora i dobivanja odgovarajućih kutova između zglobova. Definiran je postupak računanja pomoću inverzne kinematike. Definirana su ograničenja servo motora. Opisan je način mapiranja kutova na robota tako da pokreti izgledaju što prirodnije. Opisan je program koji je izrađen za upravljanje robotskog manipulatora u realnom vremenu. Program je uspješno testiran. Rezultati su prikazani i opisane su glavne prednosti i mane sustava.

Kinect; robotski manipulator; upravljanje; inverzna kinematika; realno vrijeme

nije evidentirano