hrvatski

Automatska stabilizacija ljuljanja broda

Glavni zadatak sustava automatske stabilizacije ljuljanja broda je da što je moguće više smanji amplitudu i brzinu ljuljanja/bočnog naginjanja broda. Automatska regulacija nam kaže da je objekt regulacije brod izložen poremećajnim silama, a regulator je stabilizator njihanja zajedno s izvršnim organom. Sustav stabilizacije ljuljanja ''DENNY BROWN'', a glavna karakteristika ovog sustava su prateći hidraulički pogoni velike snage za zakretanje bočnih perajica. Tri najbitnija zahtjeva regulacije su stabilnost, točnost i brzina odziva. Glavni zadatak regulatora je stabilno i točno održavanje regulirane veličine na postavljenoj vrijednosti. Ovisno o tipu regulacijskog djelovanja razlikujemo P regulator, I-regulator, D-regulator i kombinirane regulatore (PI, PD, PID). Ugađanje parametara po Cohen-Connovu postupku koristimo podatke dobivene eksperimentom snimanja prijelazne karakteristike procesa u otvorenome krugu. Kriterij za ugađanje parametara regulatora je ''quarter amplitude damping'' koji predstavlja četvrti dio vrijednosti amplitude prigušenja. Maksimalnim iznosom P i I člana PID-regulatora dobili smo zadovoljavajući odziv simulacije. Zadovoljavajući odziv je onaj kada brod dođe iz nestabilnog u stabilno stanje u najkraćem vremenskom roku uz što manje oscilacije.

automatska stabilizacija broda; regulacija; regulator; PID; Cohen-Connov postupak

nije evidentirano