engleski

Correction of GPS navigation using inertial sensors

Obrađuje se GPS/INS integracija u svrhu postizanja boljeg navigacijskog sustava. Na početku rada je izvedena teorijska osnova inercijske navigacije te je ukratko opisana satelitska navigacija. Predložen je slabo povezan integracijski sustav. Nakon toga se prelazi na fizikalni model procesa, te opis Kalmanovog filtra u smislu GPS/INS integracije. Opisan je razvijeni GPS/INS sustav i njegovi dijelovi, te je opisan programski kod. Slijedi prikaz rezultata testiranja sustava, uz analizu kratkotrajnih nestanka GPS signala. Na kraju su analizirane prednosti i nedostaci sustava, te su dane smjernice za budu´ce nadogradnje.

GPS; inertial navigation; GPS/INS integration; Kalman filter; inertial sensor errors

nije evidentirano