hrvatski

Razvoj komponenti algoritma za cestovnu navigaciju

U sklopu diplomskog rada „Razvoj komponenti algoritma za cestovnu navigaciju“ obraĊena je bespilotna cestovna navigacija te je dan pregled korištenih senzora i algoritama. Opisana je svrha integracije senzora u bespilotnoj navigaciji kao i naĉini izvedbe, te arhitekture integracije. S obzirom da se za implementaciju integriranog INS/GNSS sustava koristi Kalmanov filtar, detaljno su objašnjeni koraci algoritma navedenog filtra kao i njegove primjene. Usporedbe radi, opisan je i implementiran Wienerov filtar koji se od Kalmanovog filtra razlikuje u definiranju prirasta i ne uzimanju u obzir dinamiĉkog modela sustava. Integrirani navigacijski sustav daje integrirano navigacijsko rješenje kao izlaz a to je rješenje potrebno uklopiti u kartu. U tu svrhu koristi se map matching algoritam, odnosno algoritam uklapanja u kartu, za koji su dostupni brojni modeli izvedbe koji su objašnjeni u radu. Cilj rada je programiranje i testiranje samih algoritama na dobivenim testnim podacima. Razvijen je algoritam za filtriranje podataka Kalmanovim i Wienerovim filtrom, zatim algoritam koji dobivene vrijednosti uklapa u kartu primjenom geometrijske metode map matching algoritma.

bespilotna cestovna navigacija ; INS/GNSS ; Kalmanov filter ; Wienerov filter ; map matching algoritmi

nije evidentirano