hrvatski

Mobilni robot upravljan pomoću nepomične kamere

Ovaj diplomski rad opisuje upravljanje mobilnim robotom putem nepomične kamere učvršćene iznad scene. Uz pomoć računalnog vida, realiziranog pomoću OpenCV biblioteke, vrši se obrada slike. Na temelju te obrade, metodom praga dobiva se karta slobodnog prostora scene po kojoj se mobilni robot kreće te se, na osnovu segmentacije po bojama, dolazi do trenutne pozicije mobilnog robota. Nakon što se došlo do informacija o preprekama u okolini, kao i položaju robota, te pošto je korisnik odredio cilj kretanja robota, izvršeno je izračunavanje putanje uz pomoć algoritma zasnovanog na numeričkoj navigacijskoj funkciji. Kako bi robot, krećući se po putanji došao do zadanog cilja, osmišljen je algoritam kretanja robota, koji je namijenjen za slučajeve kada pogon robota omogućava samo jednu brzinu vrtnje svakog pojedinog kotača. Proveden je niz pokusa u okviru kojih je analizirano odstupanje stvarne putanje robota od isplanirane.

mobilni robot; računalni vid; OpenCV; obrada slike; metoda praga; segmentacija po bojama; planiranje putanje; numerička navigacijska funkcija

nije evidentirano