hrvatski

Vremenski kontinuirano modelsko prediktivno upravljanje

Problem optimalnog upravljanja uključuje minimiziranje određene kriterijske funkcije uz ograničenja u obliku jednadžbi i nejednadžbi koja mogu biti postavljena na varijable stanja, upravljačke varijable ili njihove kombinacije. Do nužnih uvjeta optimalnosti može se doći korištenjem teorije varijacijskog računa i Pontryaginovog principa minimuma. Problem optimalnog upravljanja moguće je riješiti analitički samo za jednostavne sustave te je ono demonstrirano na primjeru jednodimenzionalnog spuštanja sonde na planet. Numeričke metode rješavanja problema dijele se na dvije skupine - direktne koje početni problem pretvaraju u nelinearni program te indirektne koje rješavaju diferencijalne jednadžbe s rubnim uvjetima koje proizlaze iz nužnih uvjeta optimalnosti. Implementirane su dvije direktne metode - direktna kolokacija i direktno višestruko gađanje te demonstrirane na dvodimenzionalnom spuštanju sonde na planet uz ograničenja na varijable stanja (prepreke). Rezultati su uspoređeni s rezultatima programskog alata otvorenog koda GPOPS.

optimalno upravljanje; račun varijacija; Pontryaginov princip minimuma; direktna kolokacija; direktno višestruko gađanje; GPOPS

nije evidentirano