hrvatski

Planiranje i optimiranje trajektorija za četveronožne robote

U ovom radu je prikazana problematika sa kojom se susreće mobilna robotika. Predstavljena je trajektorija kojom se može opisati gibanje četveronožnog robota te ustanovljeni su problemi koji se dešavaju prilikom planiranja trajektorija. Za planiranje trajektorije korištena je Ho-Cookova metoda koja je dala dobre rezultate kada su se koristili njeni modificirani oblici. Razlog modificiranja metode je taj što se ne mogu isti postupci i zahtjevi primijeniti nad planiranjem i optimiranjem trajektorije koju je potrebno izvršiti samo jednom ili kao za slučaj kojim se bavi ovaj rad za trajektoriju koju je potrebno izvršiti nebrojeno puta i ostvariti ovisnost krajnjih segmenata. Također, razvijena je još jedna metoda kojom je međuovisnost ostvarena, a ona se temelji na euklidskoj udaljenosti spojnih točaka trajektorije.

Planiranje trajektorije; robotika; parametričko vrijeme; Ho-Cook; faze upora i zamaha

nije evidentirano