Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 638143

Integracija sustava upravljanja četveronožnim robotom


Kočo, Edin
Integracija sustava upravljanja četveronožnim robotom 2013., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


Naslov
Integracija sustava upravljanja četveronožnim robotom
(Integration of a four-legged robot control system)

Autori
Kočo, Edin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2013

Stranica
174

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Mutka, Alan

Ključne riječi
Četveronožni robot; automat stanja; DynaRobin; virtualni model; gibanja robota; stabilna promjena gibanja
(Quadruped robot; state machine; DynaRobin; virtual model; robot gaits; stable gait transition)

Sažetak
U ovom radu opisan je proces identifikacije simulacije i upravljanja četveronožnim robotom zvanom Dyarobin. Identificirani su bitni parametri na osnovi kojeg je izrađen simulacijski model u Open Dynamics Engine okruženju. Simulacijski model integriran je u Matlab/Simulink okruženje kako bi se testirali algoritmi gibanja. Izrađen je automat stanja koji ostvaruje izvođenje različitih poza robota te stabilne prijelaze između njih. Ostvarene su četiri tipa poza robota: Stand, Lay, Sit, Eat. Izrađeni algoritam ostvaruje prirodne kretnje pri ostvarivanju poza čak iako je zahtjev za promjenom poze došao pri izvođenju bilo kakvog drugog gibanja. Automat stanja se brine o izvršavanju različitih gibanja robota te osiguravanju stabilnog prijelaza između istih. Ostvareni su sljedeći oblici gibanja: Walk, Trot, Pace, Bound, Gallop. Algoritmi upravljanja izrađeni na osnovi simulacijskog modela su testirani na stvarnom robotu. Dobiveni rezultati su potvrdili kvalitetu izrađenog sustava upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA


Projekt / tema
036-0363078-3017 - Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima (Zdenko Kovačić, )

Ustanove
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb