hrvatski

Integracija sustava upravljanja četveronožnim robotom

U ovom radu opisan je proces identifikacije simulacije i upravljanja četveronožnim robotom zvanom Dyarobin. Identificirani su bitni parametri na osnovi kojeg je izrađen simulacijski model u Open Dynamics Engine okruženju. Simulacijski model integriran je u Matlab/Simulink okruženje kako bi se testirali algoritmi gibanja. Izrađen je automat stanja koji ostvaruje izvođenje različitih poza robota te stabilne prijelaze između njih. Ostvarene su četiri tipa poza robota: Stand, Lay, Sit, Eat. Izrađeni algoritam ostvaruje prirodne kretnje pri ostvarivanju poza čak iako je zahtjev za promjenom poze došao pri izvođenju bilo kakvog drugog gibanja. Automat stanja se brine o izvršavanju različitih gibanja robota te osiguravanju stabilnog prijelaza između istih. Ostvareni su sljedeći oblici gibanja: Walk, Trot, Pace, Bound, Gallop. Algoritmi upravljanja izrađeni na osnovi simulacijskog modela su testirani na stvarnom robotu. Dobiveni rezultati su potvrdili kvalitetu izrađenog sustava upravljanja.

četveronožni robot; automat stanja; DynaRobin; virtualni model; gibanja robota; stabilna promjena gibanja

nije evidentirano