hrvatski

Razvoj programske aplikacije za upravljanje robotskom hvataljkom

Predmet ovog rada je upravljanje robotskom hvataljkom koja se sastoji od 2 servo motora međusobno spojenih da rade kao cjelina. Servo motori su upravljani duljinom PWM impulsa te nemaju povratnu vezu, odnosno nemaju mjerni član. Upravljanje PWM signalom vršeno je na 2 načina: prvi je bio preko SSC-32 pločice tvrtke Lynxmotion. Korištenjem programa Hyperlink, posebnom se sintaksom upravljalo zakretom motora. Drugi je način bio preko SMD modula, gdje su isprogramirani PIC-evi. Upravljanje je bilo izvršeno aplikacijom koja je prethodno isprogramirana u Visual Studiu , te je ona komunicirala sa PIC-evima. U ovom radu je objašnjeno što je robotska hvataljka, čemu nam služi, način izgradnje te općenito upravljanje servo motorima duljinom impulsa PWM signala. Izvršeno je testiranje robotske hvataljke preko pločice SSC-32 tvrtke Lynxmotion, te je iznesen cijeli princip i upravljanje preko programskih paketa tvrtke Lynxmotion. Priloženi su programski kodovi za svaki dio modula.

PWM signal; robotska hvataljka; servo motori; upravljanje; SSC-32; SMD modul; aplikacija za upravljanje

nije evidentirano