hrvatski

Vjerojatnosni pristupi planiranju gibanja robotskih sustava

Problem planiranja ostvarivih putanja robota od početnog do ciljnog stanja predmet je intenzivnih istraživačkih aktivnosti. Značajan dio istraživanja posvećen je razvoju vjerojatnosnih algoritama kao što su algoritam brzo pretražujućeg vjerojatnosnog stabla i algoritam vjerojatnosne karte putanja. U zadnjih nekoliko godina, posebna pozornost se posvećuje razvoju optimalnih algoritama. Zbog vjerojatnosne slučajnosti koja je inherentna ovim algoritmima, nemoguće je u konačnom broju iteracija doći do optimalnog rješenja. Ipak, postoje inačice algoritama koje su asimptotski optimalne, što znači da konvergiraju optimalnom rješenju s vjerojatnošću jedan, kako broj iteracija teži prema beskonačnosti. U sklopu ovog diplomskog rada je opisano, implementirano i testirano na stvarnom robotskom sustavu nekoliko inačica asimptotski optimalnih algoritama za planiranje gibanja.

planiranje gibanja ; planiranje optimalnog puta ; RRT*

nije evidentirano