Navigacija mobilnog robota uz nadzorno upravljanje pomoću mobilne aplikacije (CROSBI ID 378525)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Ralić, Igor
Cupec, Robert
Nyarko, Emmanuel Karlo
hrvatski
Navigacija mobilnog robota uz nadzorno upravljanje pomoću mobilne aplikacije
Cilj ovog rada je izraditi mobilnu aplikaciju za navigaciju mobilnog robota uz nadzorno upravljanje. Izrađena je mobilna aplikacija mORSCADA za Microsoft Windows Phone platformu. Izložene su osnove navigacije mobilnog robota pomoću hibridne metričko-topološke karte. Ukratko je opisano kako se analizom dubinskih slika i postupkom registracije ravninskih segmenata vrši lokalizacija robota u karti prostora. Opisan je proces planiranja putanje temeljen na strukturi grafa te reaktivno upravljanje robotom metodom polja potencijala kojim robot izbjegava prepreke u prostoru. Izložen je opis postojećeg sustava za navigaciju i nadzorno upravljanje robotom s naglaskom na upravljački program robota nazvan OsRob. Ukratko je opisana biblioteka ARIA koja omogućuje komunikaciju upravljačkog programa s mobilnim robotom Pioneer 3-DX. Detaljno je opisana struktura mobilne aplikacije mORSCADA. Dani su klasni dijagrami te opisana sva važna svojstva i metode. Izložen je pseudokod komunikacijske niti mORSCADA aplikacije, najvažnije niti koja je zadužena za komunikaciju s upravljačkim programom robota.
nadzorno upravljanje; navigacija; mobilna aplikacija; Windows Phone
nije evidentirano
engleski
Supervisory control of mobile robot navigation using mobile applications
nije evidentirano
supervisory control; navigation; mobile application; Windows Phone
nije evidentirano
Podaci o izdanju
44
04.07.2013.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Osijek