Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 635297

Sustav upravljanja troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu računalnog vida


Kvolik, Ivan
Sustav upravljanja troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu računalnog vida 2012., diplomski rad, diplomski, Elektrotehnički fakultet, Osijek


Naslov
Sustav upravljanja troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu računalnog vida
(Computer vision based control system of a triaxial manipulator)

Autori
Kvolik, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
22.03

Godina
2012

Stranica
59

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
Računalni vid; troosni robotski manipulator; sustav upravljanja; mikrokontroler Atmel
(Computer Vision; triaxial manipulator; control system; Atmel microcontroller)

Sažetak
Cilj ovog rada je stvoriti sustav upravljanja jednostavnim troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu robotskog vida. Rad se sastoji od hardverskog i programskog dijela. Hardverski dio uključuje postavljanje radne površine robota, sklapanja modela robota, te izradu pojačala za motore. Programski dio rada sastoji se od izrade programa korisničkog sučelja, u programskom jeziku C#, izrade programa za mikrokontroler Atmel, u programskom jeziku C, te izrade programa za robotski vid, u programskom jeziku C++ koristeći biblioteke za robotski vid OpenCV. Korisničko sučelje služi za interakciju s korisnikom i računanje izlaznih vrijednosti regulatora motora, implementirano je na osobnom računalu. Mikrokontroler Atmel služi za komunikaciju računala i robotskog manipulatora i dio je prototipne pločice Arduino Duemillanove. Program za robotski vid služi za detekciju objekata na radnoj površini robota. U radu su opisane korištene komponente, osnovni teoretski principi na kojima se sustav zasniva i implementacija programskog dijela rada. Dobiveni rezultati pokusa prikazuju funkcionalnost, nedostatke i moguća poboljšanja sustava za upravljanje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo



POVEZANOST RADA


Ustanove
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek