hrvatski

Istraživanje i razvoj algoritama kompenzacije utjecaja zračnosti u slijednim sustavima

Za elektromotorni pogon s izraženim djelovanjima elastičnosti i zračnosti u prijenosnim elementima projektirani su sustavi regulacije brzine vrtnje i položaja. Optimalni kriterij dvostrukog odnosa upotrijebljen je prilikom sinteze linearnog slijednos sustava, bez utjecaja zračnosti. Mjereni su položaji na strani motora i tereta, a za regulaciju je korištena i zvedena veličina razlike kutova na vratilu. Primjenjen je regulator stanja punog reda. Primjenom metode harmoničke ravnoteže provedena je analiza utjecaja zračnosti na vladanje slijednog sustava. Razvijena su i ispitana tri algoritma kompenzacije utjecaja zračnosti. Kod kaskadne strukture regulatora položaja s podređenim krugom regulacije pogonskog momenta utjecaj zračnosti se kompenzira brzim linearnim regulatorom pogonskog momenta, ali je nužno sigurati mjerenje prijenosnog momenta. Definiranje modela zračnosti omogućava kompenzaciju utjecaja zračnostidodavanjem kompenzacijskog signala, međutim ova metoda je osjetljiva na šum mjerenja. Primjena regulatora s promjenjivom strukturom (za linearni i nelinearni režim rada) dala je dobre rezultate, uz ograničenje na minimalnu amplitudu pozicioniranja. S obzirom da se parametri mehaničkog sustava s vremenom mijenjaju, projektiran je samopodesivi regulator položaja. Svi razmatrani upravljački algoritmi ispitani su simulacijski i eksperimentalno na laboratorijskom modelu slijednog sustava.

slijedni sustavi; zračnost; elastični prijenos; kompenzacija utjecaja zračnosti; model zračnosti; regulator s promjenjivom strukturom; samopodesivi regulator položaja

nije evidentirano