hrvatski

Adaptivni slijedni sustav s elastičnim prijenosom i trenjem

Projektirani su sustavi regulacije brzine vrtnje i položaja za eklektromotorni pogon s izraženim djelovanjima elastičnosti i trenja u prijenosnim elementima. Za sintezu linearnog slijednog sustava s elastičnošću primjenjen je optimum dvostrukog odnosa. U standardnu kaskadnu strukturu regulacije ugrađena je povratna veza po momentu na osovini, pa se strukturno radi o reduciranom regulatoru stanja. Razvijen je samopodešavajući sustav upravljanja s estimatorom parametara vremenski kontinuiranog modela procesa. Ulazni signali u estimator su derivacije ulaznog i izlaznog signala procesa koje se rekonstruiraju u filteru varijabli stanja. Dinamičko vladanje sustava poboljšano je uvođenjem pretkompenzatora. Analizirane su različite strukture regulacije u svrhu lkompenzavije utjecaja trenja te uspoređeni različiti načini estimacije momenta na osovini sa slučajem izravno mjerljivog momenta. Svi razvijeni algoritmi upravljanja ispitani su simulacijom, a oni koji su dali najbolje rezultate i eksperimentalno na laboratorijskom modelu slijednog sustava.

slijedni sustavi; adaptivno upravljanje; elastični prijenos; kompenzacija trenja; moment akceleracije; estimator kontinuiranog modela procesa

nije evidentirano