hrvatski

SUSTAV UPRAVLJANJA LONGITUDINALNIM GIBANJEM VOZILA

Zadatak je napraviti sintezu jednog takvog kontrolnog sustava. Adaptive cruise control sustavi su proširenje standardnih cruise control sustava, s dodatnim režimom rada. Osim mogućnosti regulacije brzine, ti sustavi su dizajnirani i za kontrolu razmaka. Automobili su opremljeni sa senzorom na prednjem dijelu, i tako mogu detektirati preteće vozilo, i na vrijeme preći u režim slijeñenja razmaka. U ovom radu opisana je pojednostavljena dinamika automobila, koja je u stvarnosti izrazito nelinearna. Motor svojim radom daje potreban moment koji se prenosi preko sustava prijenosa, do kotača. Zbog nelinearnosti modela, u ovom radu korišten je interaktivni simulator za rad automobila, CarSim. Taj softver ima mogućnost interakcije s drugim programskim alatima za analizu sustava. Model automobila, koji generira CarSim koristeći ugrañene solvere, prikazuje se u simulinku kao S-funkcija. Grafičko sučelje CarSima pruža mogućnost definiranja ulaznih i izlaznih varijabli S-funkcije. Sustav se dovodi u radnu točku, te se nakon toga provodi identifikacija prijenosne funkcije lineariziranog modela. Za kontrolu brzine odabire se PI regulator s AW komponentom, čiji su parametri odreñeni kvalitativno, ručnim ugañanjem. Za regulator pozicije se odabire samo P komponenta, pošto prijenosna funkcija takvog sustava ima nulu u ishodištu, i posljedično može eliminirati pogrešku u stacionarnom stanju. Na kraju se dobiveni kontroler implementira kao dio složenog sustava 2 automobila, i senzora udaljenosti.

adaptivni tempomat; PI upravljanje; longitudinalna dinamika automobila; dinamika motora

nije evidentirano