hrvatski

Projektiranje mehaničkog sklopa za ispitivanje efekta elastičnosti prijenosa u mehatroničkim sustavima

U ovom diplomskom radu opisana je izrada mehaničkog i matematičkog modela rotacijskog mehatroničkog sustava koji ima elastičnost sadržanu u spoju. Pokazano je kako se iterativno može doći do željenog ponašanja sustava. Pokazano je nekoliko algoritama upravljanja koji u sustavu ovako visokog reda implementiraju kvalitetno upravljanje koje se nemože ostvariti PID regulatorom. Zbog promjenjivih parametara sustava moguće je ispitat regulatore na promjenjivost elastičnosti ili promjenjivost momenta inercije tereta. Rad je podjeljen u šest poglavlja pri čemu u prvo poglavlje spadaju uvodna raz- matranja. U drugom poglavlju opisuje se postojeći elektromehanički sustav koji se sastoji od istosmjernog motora i planetarnog prijenosnika. U trećem poglavlju opisan je postupak projektiranja mehaničkog sklopa primjenom modernih računalnih alata, dok je u četvrtom poglavlju razvijen matematički model elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosom te eksperimentalno određeni, odnosno identificirani njegovi parametri. U petom su poglavlju, na temelju matematičkog modela sustava, projektirani odgovarajući regulatori kojim se postiže prigušenje osilacija prouzročenih elastičnim pri- jenosom. Kvaliteta projektiranih regulatora provjerena je simulacijski i eksperimentalno. U šestom poglavlju dana su zaključna razmatranja kao i smjernice za budući rad.

mehatronika; problem elastičnosti; elastičnost; rotacijska elastičnost; polinomski regulator; LQR regulator; regulator po varijablama stanja

nije evidentirano