hrvatski

PROJEKTIRANJE MEHANIČKOG SKLOPA ZA ISPITIVANJE EFEKTA ZRAČNOSTI U MEHATRONIČKIM SUSTAVIMA

Zračnost je česta nelinearna pojava u dvomasenim sustavima sa elastičnom prijenosnom vezom. Zračnost može degradirati performanse upravljačkog sustava i uzrokovati pojavu graničnog ciklusa. Ovisno o dostupnim mjernim članovima implementiraju se razne strukture upravljanja. Uz mjerni član pozicije tereta implementira se PID regulator i PID/PI regulator sa preklapanjem. Također se implementra i struktura sa pretkompenzatorom zračnosti. Uz mjerni član pozicije motora implementira se PI regualtor uz jednostavan algoritam kompenzacije reference za postizanje točnog pozicionitanja tereta. Uz dostupne mjerne članove na strani pogona i tereta implementira se LQR regulator.

zračnost; elastičnost; dvomaseni sustav; upravljanje; nelinearnost

nije evidentirano