hrvatski

Modeliranje, simulacija i vizualizacija mehaničkih i elektroničkih sustava

Osnovni cilj ovog rada je modeliranje i simulacija gibanja samostabilizirajućeg monocikla. Da bi se to to ostvarilo, najprije se pristupa kratkom teorijskom opisu Lagrangeove formulacije. Za početak su u dvije dimenzije izvedene jednadžbe gibanja matematičkog njihala s jednim stupnjem slobode, a zatim i obrnutog njihala i monocikla s dva stupnja slobode. Nakon toga model monocikla je nadograđen do modela u tri dimenzije sa sedam stupnjeva slobode. Pripadne simulacije ostvarene su korištenjem okruženja Matlab, Simulink i Mathematica, a vizualizacija Simulink 3D Animation Toolbox-om. Provedbom simulacija uz različite početne uvjete prikazan je njihov utjecaj na gibanje. U simulacije je ugrađena i mogućnost regulacije sustava, odnosno držanja sustava u labilnoj ravnoteži i njegovo očekivano gibanje u prostoru, čime je ostvaren i postavljeni cilj ovog rada.

monocikl; inverzno njihalo; Lagrangian; jednadžbe gibanje; modeliranje; simulacija; vizualizacija

nije evidentirano