hrvatski

Dinamički model vozila s Ackermannovim pogonom

Cilj ovog Diplomskog rada bio je izgraditi model vozila u Simulink (Matlab-u) na temelju danih 30 diferencijalnih jednadžbi [Maček, 2004]. Kao ulazne veličine u model se dovode kut zakreta volana, te promjena pogonskog momenta. Model na svom izlazu daje veličine brzine vožnje, kuta ukupnog proklizavanja vozila, te kuta ukupnog zakreta vozila. U ovom Diplomskom radu prikazani su rezultati dobiveni tim modelom pod poglavljem Rezultati. Napravljeno je nekoliko jednostavnih odziva samo sa zakretom volana ili promjenom pogonskog momenta, te jedan kompliciraniji slučaj gdje imamo promjene jednog i drugog u vremenu. Jednadžbe koje su korištene za izradu tog modela spomenute su u 2. poglavlju rada, te se baziraju na računanju proklizavanja svakog od kotača, čijom se propagacijom kroz povratne veze dobije cjeloviti model vozila. Sljedeći korak ovog rada bio bi unapređenje modela, te implementacija tog modela u već ranije spomenuti sustav autonomnog upravljanja vozilom.

Ackermannov pogon; Matlab; Simulink

nije evidentirano