Upravljanje četveronožnim robotom pomoću SLIP modela (CROSBI ID 373165)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Petric, Frano
Kovačić, Zdenko
Alan Mutka
hrvatski
Upravljanje četveronožnim robotom pomoću SLIP modela
Prikazano je nekoliko metoda upravljanja hodajućim robotima, među kojima se posebni ističe metoda upravljanja zasnovana na SLIP modelu. U radu je prikazan detaljan matematički opis SLIP modela, pri čemu je posebna pažnja posvećena zapisu jednažbi modela u prostoru stanja. Također su promotrena energetska svojstva SLIP modela. Iz provedenog razmatranja formulirano je nekoliko ograničenja koja su primjenjena prilikom implementacije sustava upravljanja. Sustav upravljanja projektiran je korištenjem matematičkog modela, a ostvarena je mogućnost upravljanja brzinom, pozicijom te visinom skoka SLIP modela. Upravljanje brzinom ostvareno je P i PI regulatorom, pri čemu su parametri regulatora ručno podešeni korištenjem numeričkih simulacija unutar programskog paketa Matlab. Upravljanje pozicijom ostvareno je P regulatorom čiji se izlaz prosljeđuje kao referenca regulatoru brzine čime se ostvaruje kaskadno upravljanje pozicijom. Upravljanje visinom skoka SLIP modela ostvareno je metodom smanjivanja horizontalne brzine. Pomoću Poincaréovih povratnih preslikavanja analizirana je stabilnost projektiranog sustava upravljanja, pri čemu je zaključeno kako je sustav stabilan. Prikazan je način prikazivanja robota pomoću virtualnih nogu. Opisan je način generiranja trajektorije vrha virtualne noge za vrijeme trajanja faze upora. Upotrebom inverzne kinematike virtualne noge trajektorija vrha virtualne noge preslikana je u prostor varijabli zglobova robota. Sustav upravljanja sunožnim skokovima četveronožnog hodača implementiran je u programskom okruženju Matlab/Simulink korištenjem ODE simulatora, pri čemu nije ostvareno zadano vladanje. Također su iznesene određene smjernice za implementaciju sustava upravljanja sunožnim skokovima na robotu DynaRobin.
cetveronožni robot; sunožni skokovi; DynaRobin; SLIP model; virtualna noga; dinamički stabilno gibanje
nije evidentirano
engleski
The Use of SLIP Model in Control of Quadruped Robot
nije evidentirano
quadruped robot; bounding gait; DynaRobin; SLIP model; virtual leg; dynamically stable running
nije evidentirano
Podaci o izdanju
76
05.07.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb