hrvatski

Inteligentno upravljanje dvoruˇcnim polusurlastim robotom

U ovom radu su opisani algoritmi rješavanja inverzne kinematike surlastog robota. Mikrogenetski i mikroimunološki algoritam za rješavanje inverzne kinematike su implementirani na računalu i mikrokontroleru dsPIC30F4011. Parametri algoritama su optimirani iscrpnom pretragom. Algoritmi su usporođeni prema kvaliteti rješenja i broju evaluacija jedinki. Napravljena je usporedba vremenskog trajanja algoritma na dsPIC-u. Levenberg-Marquardtov algoritam s konstantnim ograničenjima je opisan i implementiran u Matlabu. Algoritam je testiran za modele surlastog robota robota s različitim brojem zglobova i različitim početnim rješenjima. Predložena je metoda koja koristi neuronsku mrežu za rješavanje inverzne kinematike. Neuronska mreža je naučena da rješava inverznu kinematiku robota s malim brojem zglobova. Napravljen je pokazni primjer upravljanja surlastim robotom. U tu svrhu je implementiran algoritam stereovizije i napisana programska aplikacija za upravljanje tim robotom s računala.

inverzna kinematika ; surlasti robot ; mikrogenetski algoritam ; mikroimunološki algoritam ; Levenberg-Marquardtov algoritam ; neuronska mreža ; stereovizija

nije evidentirano