hrvatski

Robusna detekcija i praćenje gibajućih objekata svesmjernom kamerom u okolini mobilnog robota na temelju vizualnih značajki

Svesmjerna kamera daje informaciju o vizualnoj sceni u cijelom okruženju mobilnog robota. Analizirajući sliku iz takve kamere, robot može u nekoliko iteracija saznati informaciju o gibajućim objektima u čitavoj svojoj okolini. U ovom radu implementiran je algoritam za detekciju gibajućih objekata iz svesmjerne slike. Gibajući objekti se dektiraju na temelju poznatog mjerenog i sintetičkog optičkog toka koristeći algoritam unazadne projekcije. Za generiranje sintetičkog toka korišteni su podaci odometrije dobiveni iz enkoderskih davača pogonskih motora, dok je optički tok računat detekcijom vizualnih značajki ORB detektorom. Algoritam je implementiran u ROS sustavu i namijenjen je radu na robotu.

svesmjerna kamera; optički tok; sparivanje značajki

nije evidentirano