hrvatski

Interaktivni inverzni kinematički model

Glavni zadatak ovoga rada je upoznavanje s inverznom kinemtikom te korištenje iste u ostvarenju interaktivnog modela. Rad se sastoji od pet poglavlja kroz koja se čitatelju pokušava objasniti ostvarenje glavnog zadatka. Drugo poglavlje se bavi općenito kinematikom i kinematičkim strukturama, posebice hijerarhijskim kinematičkim lancima. Kinematika se dijeli na dvije grane: unaprijedna i inverzna kinematike. Obje grane su detaljno obrađene. Objašnjene su razlike između te dvije grane, koje su prednosti inverzne kinematike nad unaprijednom kinematikom i zašto ju koristimo. U trećem poglavlju se upoznajemo s metodama rješavanja problema inverzne kinematike. Njihovim prednostima, nedostacima te matematičkom pozadinom. U četvrtom poglavlju čitatelja se upoznaje s rezultatima ovoga rada. Opisani su postupci primjene metoda za rješavanje problema inverzne kinematike na upravljanje modela za ostvarenje interaktivnog inverzno kinematičkog modela.

inverzna kinematika; CCD; DLS; transponirani Jakobijan; pseudo-inverzni Jakobijan; model

nije evidentirano