hrvatski

Lokalni deskriptori temeljeni na histogramu orijentacije gradijenta svjetline slike

U ovom radu obrađene su tri metode detekcije značajki te njihovog sparivanja na temelju lokalnih deskriptora. SIFT metoda je standardna metoda koja je vrlo često korištena za raspoznavanje objekata na sceni i za lokalizaciju mobilnih robota. Razmatrana je mogućnost ubrzanja zahtjevnog postupka detekcije značajki kod SIFT metode korištenjem brze detekcije vrhova Harrisovim detektorom. Predložena je nova metoda nazvana Scale Invariant Stereo Point features (SISP) koja koristi kalibrirani stereo sustav kamera pomoću kojeg se postiže neovisnost značajki na promjenu skale. Učinkovitost sve tri metode ispitana je kroz niz pokusa. SISP metoda se u većini razmatranih slučajeva pokazala učinkovitijom od SIFT metode. Čak i u slučajevima kada obje metode daju približno jednak postotak ispravno sparenih značajki, prednost SISP metodi daje znatno kraće vrijeme potrebno za detekciju značajki.

robotski vid; detekcija značajki; lokalni deskriptor; SIFT

nije evidentirano