Poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice (CROSBI ID 365163)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Štogl, Denis
Petrović, Ivan
Jurić-Kavelj, Srećko
hrvatski
Poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice
Odometrijski sustav mobilnog robota nije dovoljno precizan za navigaciju u velikim otvorenim prostorima. To se pogotovo odnosi na mobilne robot koji zakreću proklizavanjem kotača (engl. skid-steer). U ovom radu se eksprimentalno provjerava poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice. Umjesto odometrijskih mjerenja u kinematičkom modelu koriste se upravljački signali linijske i kutne brzine. Fuzija se izvodi diskretnim proširenim Kalmanovim filtrom (D-EKF). Ispituje se utjecaj smanjenja točnosti GPS jedinice (DOP) na estimiranu putanja Kalmanovim filtrom. Razmatra se kontekstualna fuzija GPS i IMU mjerenja Kalmanovim filtrom.
GPS; globalni sustav pozicioniranja; odometrija; kinematički model; DOP; smanjenje točnosti GPS jedinice; Kalmanov filtar; D-EKF; IMU; zakretanje proklizavanjem kotača; inercijalna mjerna jedinica; mobilni robot; fuzija senzora; kontekstualna fuzija
nije evidentirano
engleski
Improving mobile robot navigation by using a GPS unit
nije evidentirano
GPS; Global Positioning System; odometry; kinetic model; DOP; Dilution of Precision; Kalman filter; D-EKF; IMU; skid-steer drive; Inertial measurement unit; mobile robots; sensor fusion; dead-reckoning; contextual fusion
nije evidentirano
Podaci o izdanju
47
11.07.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
