Implementacija GPS lokalizacije mobilnog robota za vanjske prostore (CROSBI ID 365151)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Vrana, Jurica
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Implementacija GPS lokalizacije mobilnog robota za vanjske prostore
Za navigaciju mobilnog robota u vanjskom prostoru potrebno je riješiti problem pronalaženja i pracenja njegovog položaja. GPS lokalizacija se namece kao jednostavna tehnika za primjenu u navigaciji mobilnog robota u vanjskom prostoru. Eksperimentalni podaci korišteni u ovom radu snimljeni su u ROS sustavu pomocu Pioneer 3-AT mobilnog robota i prikljucenog GPS osjetila. U radu je implementirana fuzija GPS podataka i odometrije pomocu algoritma proširenog Kalmanovog filtra. Dobivena tocnost estimacije položaja te tocnost estimacije translacijske brzine mobilnog robota, opravdava korištenje GPS osjetila.
GPS osjetilo; mobilni robot; Pioneer 3-AT; prošireni Kalmanov filtar; lokalizacija; estimacija; položaj; translacijska brzina
nije evidentirano
engleski
Implementation of GPS localization for an outdoor mobile robot
nije evidentirano
GPS sensor; mobile robot; Pioneer 3-AT; Extended Kalman filter; localization; estimation; position; translational sp
nije evidentirano
Podaci o izdanju
50
12.07.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb