Izgradnja mrežaste karte zauzeća mobilnim robotom u naprednom simulatoru okoline (CROSBI ID 364862)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Lochert, Branimir
Petrović, Ivan
Marković, Ivan
hrvatski
Izgradnja mrežaste karte zauzeća mobilnim robotom u naprednom simulatoru okoline
Da bi mobilni robot mogao planirati vlastito gibanje u prostoru, potrebna mu je karta prostora u njemu razumljivom obliku. Takva je mrežasta karta zauzeća prostora u kojoj je prostor podijeljen u polja poznatih dimenzija. Svako je polje prikazano vjerojatnošću da se u njemu nalazi prepreka. Pomoću takve karte algoritmi planiranja gibanja mogu odrediti optimalan put mobilnog robota, pri tome izbjegavajući prepreke u karti. U radu je opisana implementacija algoritma za izgradnju mrežaste karte zauzeća prostora pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti u Microsoft Robotics Developer Studio simulatoru.
vjerojatnosna mrežasta karta zauzetosti prostora; ultrazvučni senzori; mobilni robot Pioneer P3DX; Microsoft Robotics Developer Studio; Bayesov zakon
nije evidentirano
engleski
Occupancy grid map building with a mobile robot in an advanced 3D environment simulator
nije evidentirano
probability mapping; sound navigation and ranging (SONAR) sensor; mobile robot Pioneer P3DX; Microsoft Robotics Developer Studio; Bayes law
nije evidentirano
Podaci o izdanju
68
11.07.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
