hrvatski

Praćenje gibajućih objekata svesmjernom kamerom u okolini mobilnog robota

Mobilni roboti opremljeni svesmjernom kamerom zadnjih su desetak godina privukli su pozornost šire akademske zajednice. Glavna im je prednost mogućnost dohvaćanja slike cjelokupne okoline mobilnog robota. Tokom izrade ovoga rada predložen je algoritam detekcije gibajućih objekata iz svesmjerne slike. Kako ne posjedujemo informacije o dubini u slici, korišteni su podatci dobiveni iz enkoderskih davača na motorima koji pokreću kotače, iz kojih se estimira pomak robota. Na temelju ovih informacija mogu se generirati umjetni vektori optičkog toka projicirajući točke u ravnini senzora na razne moguće 3D koordinate stvarnoga prostora u sceni. Zadnji korak je nužan kako bi se uparili podatci o pomaku sa svesmjernom slikom. Projicirajući pomaknute koordinate nazad u ravninu senzora moguće je provesti usporedbu generiranih (očekivanih) i mjerenih vektora optičkog toka. Algoritam je testiran na stvarnome sustavu (mobilni robot Pioneer 3-DX) i pokazao je zadovoljavajuće rezultate detekcije gibajućih objekata.

optički tok; mobilna robotika; svesmjerna kamera; detekcija gibajućih objekata

nije evidentirano