hrvatski

Sinteza regulatora laboratorijske makete njihala metodom postavljanja polova

U ovom radu opisan je cjelovit postupak projektiranja i izvedbe regulatora pozicije vrha njihala s pokretnim uporištem. Postupak obuhvaća prikupljanje podataka sa PLC-a Modicon M340 na osobno računalo, identifikaciju podsustava laboratorijske makete njihala potrebnih za sintezu regulatora, sintezu regulatora, simulaciju te puštanje u pogon sustava upravljanja. Sinteza regulatora provedena je u z-području koje je prikladano za implementaciju digitalnih regulatora. U radu su primijenjena tri načina upravljanja: upravljanje pozicijom vrha klatna uz kompenzaciju trenja, upravljanje pozicijom vrha klatna pomoću regulatora s integralnim djelovanjem i kaskadno upravljanje pozicijom vrha klatna s unutrašnjom petljom regulacije pozicije uporišta njihala. U sva tri slučaja sinteza regulatora vršena je metodom postavljanja polova. Za identifikaciju prijenosnih funkcija podsustava laboratorijske makete njihala porebnih za sintezu regulatora korišten je Identification Toolbox programskog jezika MATLAB. Dana je usporedba odziva sustava dobivenih razmatranim regulatorima. Snimanje ulaznih i izlaznih signala procesa ostvareno je prilagodbom postojećeg programa za prikupljanje podataka preko modbus protokola.

njihalo; Modicon M340; identifikacija; postavljanje polova; kaskadno upravljanje

nije evidentirano