Sustav upravljanja mobilnim robotom uz nadzor preko bežične veze (CROSBI ID 363311)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Dželajlija, Aleksandar
Cupec, Robert
Nyarko, Emmanuel Karlo
hrvatski
Sustav upravljanja mobilnim robotom uz nadzor preko bežične veze
Cilj ovoga rada je izraditi sustav upravljanja mobilnim robotom Pioneer 3-DX. Mobilni robot ima dva pogonska kotača sa enkoderima, sonare za detekciju udaljenosti od prepreka i par stereo kamera. Sustav za upravljanje se sastoji od dva programa: upravljački program OsRob i korisničko sučelje ORSCADA koji međusobno komuniciraju preko TCP/IP sučelja. Upravljački program upravlja robotom na temelju podataka dobivenih raspoloživim senzorima, obavlja akviziciju i obradu slike te ORSCADA-i šalje sliku snimljenu kamerama i podatke o robotu. Korisničko sučelje omogućava korisniku zadavanje ciljne pozicije robota izborom odgovarajuće točke na slici snimljenoj kamerom robota kao i zaustavljanje robota, šalje naredbe OsRob-u, te korisniku na zaslonu računala prikazuje primljenu sliku i podatke sa robota. Za navigaciju robota se koristi algoritam koji se temelji na metodi polja potencijala, pri čemu se za izbjegavanje prepreka koriste podaci dobiveni sonarima.
mobilni robot; metoda polja potencijala; računalni vid; nadzorno upravljanje; bežična komunikacija
nije evidentirano
engleski
Control System of Mobile Robot with Supervision Using Wireless Communication
nije evidentirano
mobile robot; potential field method; computer vision; supervisory control; wireless communication
nije evidentirano
Podaci o izdanju
38
17.06.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Osijek