hrvatski

Trodimenzionalna rekonstrukcija scene iz dvije slike

U ovom radu je opisano rješenje trodimenzionalne rekonstrukcije scene iz dvije slike dobivene jednom kamerom ili stereovizijom. U programskom jeziku C++ izrađen je program za trodimenzionalnu rekonstrukciju scene iz dvije slike. Potrebno je poznavati intrinsične parametre kamere. Detekcija značajki na slikama izvršena je pomoću Scale- Invariant feature transform (SIFT) algoritma, a estimacija fundamentalne matrice RANSAC metodom. Značajke detektirane na jednoj slici se sparuju na temelju sume apsolutnih vrijednosti razlika komponenti njihovih deskriptora, te primjenom epipolarne geometrije definirane estimiranom fundamentalnom matricom. Svaki par značajki odgovara jednoj točki na površini nekog od objekata prisutnih na promatranoj sceni. Iz fundamentalne matrice i intrinsičnih parametara kamere izračunava se esencijalna matrica, koja sadrži informaciju o međusobnom položaju kamera potrebnu za triangulaciju. Triangulacijom se za svaki par značajki određuju 3D koordinate njemu odgovarajuće točke na sceni.. Za kreiranje objekata i programiranje matematičkih funkcija korištene su klase i funkcije biblioteke OpenCV. Izlazna informacija aplikacije su koordinate trodimenzionalnih točaka, pomoću kojih je moguće prikazati rezultat trodimenzionalne rekonstrukcije scene u programu poput MATLAB-a.

trodimenzionalna rekonstrukcija; stereovizija; Scale-invariant feature transform (SIFT); RANSAC; OpenCV; fundamentalna matrica; esencijalna matrica; C++

nije evidentirano