Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova (CROSBI ID 568825)
Prilog sa skupa u zborniku | izvorni znanstveni rad | domaća recenzija
Podaci o odgovornosti
Horvatić, Sanja ; Đakulović (Seder), Marija ; Petrović, Ivan
hrvatski
Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova
Problem autonomnog planiranja gibanja stroja za čišćenje svodi se na planiranje putanje od neke početne pozicije do završne pozicije u prostoru tako da stroj slijedeći isplaniranu putanju počisti sve dohvatljive pozicije u prostoru. Ovaj se problem naziva problemom potpunog pretraživanja prostora. U radu su razvijene dvije metode potpunog pretraživanja prostora: metoda transformacije udaljenosti te metoda transformacije putanje. Ideja se zasniva na postojećim metodama Zelinskog et al., ali se pri realizaciji algoritama rade značajne modifikacije kojima se uzimaju u obzir dimenzije stroja za čišćenje s naglaskom na sigurnost gibanja te smanjenje duljine putanje i vremena pretraživanja. Metode su implementirane u razvojnom okruženju Player/Stage te provjerene simulacijski. Obje metode su se pokazale kao učinkovite te bi mogle udovoljiti zahtjevima za rad u brojnim primjenama čišćenja raznih prostora.
potpuno pretraživanje prostora; problem trgovačkog putnika; planiranje gibanja
nije evidentirano
engleski
Autonomous motion planning for a floor-cleaning machine
nije evidentirano
complete path coverage; travelling salesman problem; motion planning
nije evidentirano
Podaci o prilogu
31-34.
2010.
objavljeno
Podaci o matičnoj publikaciji
Zbornik radova 30. skupa o prometnim sustavima s međunarodnim sudjelovanjem – AUTOMATIZACIJA U PROMETU 2010
Šakić, Željko
Zagreb: Hrvatsko društvo za komunikacije, računarstvo, elektroniku, mjerenja I automatiku (KoREMA)
Podaci o skupu
30th Conference on Transportation Systems with International Participation, Automation in Transportation 2010
predavanje
09.11.2010-14.11.2010
Istanbul, Turska; Zagreb, Hrvatska