Pregled bibliografske jedinice broj: 492331
Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova
Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova // Zbornik radova 30. skupa o prometnim sustavima s međunarodnim sudjelovanjem – AUTOMATIZACIJA U PROMETU 2010 / Šakić, Željko (ur.).
Zagreb: KoREMA, 2010. str. 31-34 (predavanje, domaća recenzija, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni)
CROSBI ID: 492331 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova
(Autonomous motion planning for a floor-cleaning machine)
Autori
Horvatić, Sanja ; Đakulović (Seder), Marija ; Petrović, Ivan
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni
Izvornik
Zbornik radova 30. skupa o prometnim sustavima s međunarodnim sudjelovanjem – AUTOMATIZACIJA U PROMETU 2010
/ Šakić, Željko - Zagreb : KoREMA, 2010, 31-34
Skup
30th Conference on Transportation Systems with International Participation Automation in Transportation 2010
Mjesto i datum
Zagreb, Hrvatska ; Istanbul, Turska, 09-14.11.2010
Vrsta sudjelovanja
Predavanje
Vrsta recenzije
Domaća recenzija
Ključne riječi
potpuno pretraživanje prostora; problem trgovačkog putnika; planiranje gibanja
(complete path coverage; travelling salesman problem; motion planning)
Sažetak
Problem autonomnog planiranja gibanja stroja za čišćenje svodi se na planiranje putanje od neke početne pozicije do završne pozicije u prostoru tako da stroj slijedeći isplaniranu putanju počisti sve dohvatljive pozicije u prostoru. Ovaj se problem naziva problemom potpunog pretraživanja prostora. U radu su razvijene dvije metode potpunog pretraživanja prostora: metoda transformacije udaljenosti te metoda transformacije putanje. Ideja se zasniva na postojećim metodama Zelinskog et al., ali se pri realizaciji algoritama rade značajne modifikacije kojima se uzimaju u obzir dimenzije stroja za čišćenje s naglaskom na sigurnost gibanja te smanjenje duljine putanje i vremena pretraživanja. Metode su implementirane u razvojnom okruženju Player/Stage te provjerene simulacijski. Obje metode su se pokazale kao učinkovite te bi mogle udovoljiti zahtjevima za rad u brojnim primjenama čišćenja raznih prostora.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0361621-3012 - Napredne strategije upravljanja i estimacije u složenim sustavima (Perić, Nedjeljko, MZOS ) ( POIROT)
036-0363078-3018 - Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima (Petrović, Ivan, MZOS ) ( POIROT)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb