Naslov
Autonomno planiranje gibanja stroja za čišćenje podova
(Autonomous motion planning for a floor-cleaning machine)

Autori
Horvatić, Sanja ; Đakulović (Seder), Marija ; Petrović, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni

Izvornik
Zbornik radova 30. skupa o prometnim sustavima s međunarodnim sudjelovanjem – AUTOMATIZACIJA U PROMETU 2010 / Šakić, Željko - Zagreb : KoREMA, 2010, 31-34

Skup
30th Conference on Transportation Systems with International Participation Automation in Transportation 2010

Mjesto i datum
Zagreb, Hrvatska ; Istanbul, Turska, 09-14.11.2010

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Domaća recenzija

Ključne riječi
potpuno pretraživanje prostora; problem trgovačkog putnika; planiranje gibanja
(complete path coverage; travelling salesman problem; motion planning)

Sažetak
Problem autonomnog planiranja gibanja stroja za čišćenje svodi se na planiranje putanje od neke početne pozicije do završne pozicije u prostoru tako da stroj slijedeći isplaniranu putanju počisti sve dohvatljive pozicije u prostoru. Ovaj se problem naziva problemom potpunog pretraživanja prostora. U radu su razvijene dvije metode potpunog pretraživanja prostora: metoda transformacije udaljenosti te metoda transformacije putanje. Ideja se zasniva na postojećim metodama Zelinskog et al., ali se pri realizaciji algoritama rade značajne modifikacije kojima se uzimaju u obzir dimenzije stroja za čišćenje s naglaskom na sigurnost gibanja te smanjenje duljine putanje i vremena pretraživanja. Metode su implementirane u razvojnom okruženju Player/Stage te provjerene simulacijski. Obje metode su se pokazale kao učinkovite te bi mogle udovoljiti zahtjevima za rad u brojnim primjenama čišćenja raznih prostora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA