hrvatski

Usporedna analiza metoda planiranja bestrzajnih trajektorija

U uvodnim poglavljima rada govori se općenito o planiranju trajektorije, o tipovima trajektorija i matematičkim osnovama pri planiranju trajektorije. Naglasak je na splin funkcijama kao efikasnom matematičkom alat pri generiranju trajektorija. Zatim se prezentira Ho i Cookova metoda koja ne osigurava neprekinutost U nastavku se analizira unaprijeđena Ho i Cook – ova metoda s višim stupnjevima polinoma od originalne metode. Naglasak rada je na metodi koju su razvili Bernhard Müller, Joachim Deutscher i Andreas Müller s univerziteta Erlangen u Nürnbergu. Ova metoda se bazira na generiranju funkcija profila brzine i zatim optimizaciji parametara maksimalne brzine. Prvo se uvode određena matematička znanja potrebna za razumijevanje matematičkog opisa konkretne metode. U nastavku se objašnjava problem planiranja trajektorije i način njegovog rješavanja, kao i implementacija u Matlab-u. U zaključku rada analiziraju se dobre i loše strane ovih metoda i obrazlaže značaj planiranja trajektorije u robotskim sustavima kao i potreba za daljnjim izučavanjem navedenih metoda.

planiranje trajektorije; robotski sustavi; neprekinutost trzaja; bestrzajno gibanje; Ho i Cook; splinovi; planiranje gibanja

nije evidentirano