hrvatski

Vođenje platforme za dinamičko pozicioniranje po liniji

U ovom radu obrađena je tema upravljanja i vođenja laboratorijske platforme po liniji. Rad je postupno opisan od opisivanja i definiranja problematike do predloženog rješenja. Dan je matematički model koji sadržava opise dinamičkog i kinematičkog vladanja te alokacija propulzora. Za upravljanje je korišten I-PD regulator na temelju modelske binomne funkcije. Prikazan je postupak sinteze u kontinuiranoj domeni i transformacija u diskretnu te su dane konačne upravljačke rekurzivne jednadžbe. Opisan je postupak automatskog prebacivanja na sljedeću liniju kad platforma završi sa slijeđenjem trenutne.

vođenje platforme; I-PD regulator; upravljanje; površinska vozila; X-konfiguracija; namatanje integratora

nije evidentirano