Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 477482

Identifikacija modela laboratorijske plovne platforme


Vladić, Viktor
Identifikacija modela laboratorijske plovne platforme 2010., diplomski rad, preddiplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


Naslov
Identifikacija modela laboratorijske plovne platforme
(Identification of the laboratory marine platform model)

Autori
Vladić, Viktor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2010

Stranica
33

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
Platforma; aktuator; pojačalo; pwm; matematički model; identifikacija; Küpfmüller; dinamička karakteristika; stacionarno stanje; PT1; alokacijska matrica; mikrokontroler; mjerenje
(Platform; actuator; amplifier; pwm; mathematical model; identification; Küpfmüller; dynamics; stationary state; PT1; allocation matrix; microcontroller; measuring)

Sažetak
U ovom završnom radu opisan je postupak poboljšanja pogonskog dijela laboratorijske plovne platforme, postupak odabira i identifikacije matematičkog modela platforme. Zamijenjeni su aktuatori, konstruirano je novo pojačalo za aktuatore, reprogramirani su mikrokontroleri i izvršena su mjerenja za identifikaciju modela. Raspored aktuatora platforme i njihov utjecaj na gibanje platforme u raznim smjerovima određen je alokacijskom matricom modela. Dinamički odziv brzine aproksimiran je PT1 prijelaznom funkcijom koristeći Küpfmüllerovu metodu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA


Projekt / tema
036-0362975-2999 - RoboMarSec - Podvodna robotika u zaštiti podmorja i pomorskoj sigurnosti (Zoran Vukić, )

Ustanove
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb