hrvatski

Planiranje gibanja mobilnog robota s primjenom u robotskom plesu

Cilj ovog rada bio je izraditi funkciju za generiranje trajektorije. Detaljno je razrađen algoritam za planiranje gibanja mobilnog robota koji je poslije isprogramiran u Matlabu, a zatim i u programskom jeziku c++. Opisan je matematički model mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom te pristup upravljanju. Za upravljanje je odabran nelinearni regulator te je detaljno opisana njegova struktura. Funkcija za generiranje trajektorije testirana je u aplikaciji Robodance te zatim na stvarnoj platformi za robotski nogomet. Eksperimentalni rezultati su pokazali da regulator dobro slijedi zadane trajektorije te je moguće ostvariti sinkronizirano gibanje koje oponaša robotski ples. Na kraju rada nalazi se zaključak.

mobilni robot; planiranje gibanja; robotski ples

nije evidentirano