Primjena pokretnog vizijskog sustava u robotskoj montaži (CROSBI ID 358418)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Šekoranja, Bojan
Jerbić, Bojan
hrvatski
Primjena pokretnog vizijskog sustava u robotskoj montaži
Na primjeru rukovanja zadanim proizvodom, koji se dostavlja na radno mjesto u paleti, ali bez kontrolne orijentacije, primijenjen je vizijski sustav ovješen na ruku robota za pronalaženje predmeta i određivanje njegove pozicije i orijentacije. Postupak je podijeljen u više faza. U prvoj fazi robot je pretražio radni prostor radi prepoznavanja i određivanja okvirne pozicije predmeta rada. U sljedećoj fazi robot je približio kameru na utvrđenu poziciju radi preciznog utvrđivanja pozicije i orijentacije. Nakon toga je robot uhvatio predmet i prenio ga do mjesta sklapanja. Za opisani postupak primijenjene su višestruke kalibracijske sheme homogene transformacije. Zadatak je implementiran na robotu FANUC LRM 200iC5L u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava Fakulteta strojarstva i brodogradnje, Sveučilišta u Zagrebu.
vizijski sustav; montaža
nije evidentirano
engleski
Application of a robot-mounted vision system in robotic assembly
nije evidentirano
vision system; assembly
nije evidentirano
Podaci o izdanju
58
22.10.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb