hrvatski

Analiza kinematike i dinamike industrijskog robota rotacijske strukture

U radu je napravljen CAD model realnog industrijskog robota u SolidWorksu. Navedeni model je preveden u model pogodan za analizu kinematike i dinamike u Matlab/SimMechanicsu. Prilikom simuliranja direktne kinematike trebalo je uspostaviti relaciju između pretpostavljenih položaja pojedinih članova, te svih kinematičkih veličina prihvatnice robota. Kinematička analiza gibanja prihvatnice kao i svih pojedinih članova mehanizma robota pokazuje zadovoljavajuće rezultate u smislu izbjegavanja naglih ubrzavanja i usporavanja. Simuliranje dinamike je također imalo svojih komplikacija u smislu brzine i zahtjevnosti izvođenja simulacije. Ovdje se primjetilo značajno korištenje procesorske snage i memorijskog kapaciteta računala na kojemu se simulacija izvodila. Tako je na osmojezgrenom računalu sa 12Gb radne memorije izvođenje trajalo 5 - 10 minuta u ovisnosti o zadanim parametrima. Iz toga se može zaključiti da bi potpuna izvedba dinamike robota sa zakretanjem sva tri kuta bila presložena uz iste uvijete simulacije.

Kinematika; dinamika; industrijski robot; numerička simulacija

nije evidentirano