hrvatski

Postupci identifikacije matematičkih modela plovila

Upravljanje površinskim i podvodnim plovilima je zahtjevan zadatak provenstveno jer pokazuju nelinearno, spregnuto ponašanje u upravljivim stupnjevima slobode. Iz ovih razloga, nužno je projektirati sustave upravljanja koji osiguravaju stabilnost i robusnost sustava. Da bi se krenulo na projektiranje različitih razina upravljanja, osnovni zahtjev je poznavanje parametara matematičkog modela plovila. U literaturi je dostupan veliki broj postupaka određivanja ovih parametara i u ovaj rad predstavlja njihov kratak pregled. Uz to, opisani su laboratorijski postavi za određivanje ovakvih modela. U radu su opisani matematički modeli površinskih i podvodnih plovila, s naglaskom na autonomna plovila i plovila manjih dimenzija. Poseban naglasak je stavljen na metode i instrumente koji se koriste u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije (LaPoST), Sveučilišta u Zagrebu. Rezultati postupaka za površinska plovila su prikazani na autonomnom katamaranu Charlie koji je razvijen na Consiglio Nazionale delle Ricerche u Genovi, Italija s kojima u suradnji su dobiveni rezultati i stvorenu izvorni znanstveni doprinosi. Postupci za određivanje modela ronilica su prikazani na daljinski upravljanoj ronilici VideoRay i autonomnoj ronilici AutoMarine.

identifikacija; autonomna plovila; daljinski upravljana ronilica

nije evidentirano