Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi

Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom (CROSBI ID 331102)

Ocjenski rad | magistarski rad (mr. sc. i mr. art.)

Bakarić, Vedran Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom / Vukić, Zoran (mentor); Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2000

Podaci o odgovornosti

Bakarić, Vedran

Vukić, Zoran

hrvatski

Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom

Jedna od najvažnijih klasa bespilotnih robotskih vozila, bespilotne ronilice, u ovom času prolazi kroz postupni prijelaz od daljinski upravljanih uređaja prema autonomnim ronilicama. Razvoj autonomnih ronilica moguć je zahvaljujući brzom napretku u nekoliko kritičnih tehničkih područja, najvažnija od njih su izvori energije, bežične podvodne komunikacije, navigacija i osobito inteligentne arhitekture upravljanja misijom. Za izvođenje podvodnih manipulativnih operacija još je uvijek potreban čovjek (operater), ali autonomne ronilice već mogu preuzeti jednostavnije zadatke izviđanja, traženja i inpekcije iz krstarećeg vozila. U ovom radu su nakon opsežnog uvoda u problematiku bespilotnih ronilica razmatra vođenje i upravljanje krstarećom bespilotnom ronilicom. Predstavljeni su klizni autopiloti napredovanja, kormilarenja i ronjenja, kao jednostavan neizraziti autopilot kormilarenja. Opisano je nekoliko varijanti metode vođenja ronilice po liniji vida kroz zadane putne točke, uz poseban osvrt na problem promašenih putnih točaka i na vođenje ronilice po najkraćoj putanji u oštrijim zavojima. Za potrebe istraživanja sastavljen je simulacijski model ronilice u programskom paketu MATLAB-Simulink.

bespilotne ronilice; autonomne bespilotne ronilice; inteligentne arhitekture upravljanja; klizni autopiloti; neizraziti autopiloti; vođenje metodom linije vida

nije evidentirano

engleski

Intelligent guidance and control of autonomous underwater vehicle

nije evidentirano

unmanned underwater vehicles; autonomous underwater vehicles; intelligent control architectures; sliding mode autopilots; fuzzy autopilots; line-of-sight guidance

nije evidentirano

Podaci o izdanju

151

26.05.2000.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Elektrotehnika