Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 41523

Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom


Bakarić, Vedran
Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom, 2000., magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb


CROSBI ID: 41523 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom
(Intelligent guidance and control of autonomous underwater vehicle)

Autori
Bakarić, Vedran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
26.05

Godina
2000

Stranica
151

Mentor
Vukić, Zoran

Ključne riječi
bespilotne ronilice; autonomne bespilotne ronilice; inteligentne arhitekture upravljanja; klizni autopiloti; neizraziti autopiloti; vođenje metodom linije vida
(unmanned underwater vehicles; autonomous underwater vehicles; intelligent control architectures; sliding mode autopilots; fuzzy autopilots; line-of-sight guidance)

Sažetak
Jedna od najvažnijih klasa bespilotnih robotskih vozila, bespilotne ronilice, u ovom času prolazi kroz postupni prijelaz od daljinski upravljanih uređaja prema autonomnim ronilicama. Razvoj autonomnih ronilica moguć je zahvaljujući brzom napretku u nekoliko kritičnih tehničkih područja, najvažnija od njih su izvori energije, bežične podvodne komunikacije, navigacija i osobito inteligentne arhitekture upravljanja misijom. Za izvođenje podvodnih manipulativnih operacija još je uvijek potreban čovjek (operater), ali autonomne ronilice već mogu preuzeti jednostavnije zadatke izviđanja, traženja i inpekcije iz krstarećeg vozila. U ovom radu su nakon opsežnog uvoda u problematiku bespilotnih ronilica razmatra vođenje i upravljanje krstarećom bespilotnom ronilicom. Predstavljeni su klizni autopiloti napredovanja, kormilarenja i ronjenja, kao jednostavan neizraziti autopilot kormilarenja. Opisano je nekoliko varijanti metode vođenja ronilice po liniji vida kroz zadane putne točke, uz poseban osvrt na problem promašenih putnih točaka i na vođenje ronilice po najkraćoj putanji u oštrijim zavojima. Za potrebe istraživanja sastavljen je simulacijski model ronilice u programskom paketu MATLAB-Simulink.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika



POVEZANOST RADA


Projekt / tema
036003

Ustanove
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb

Profili:

Avatar Url Vedran Bakarić (autor)

Avatar Url Zoran Vukić (mentor)

Citiraj ovu publikaciju

Bakarić, Vedran
Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom, 2000., magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Bakarić, V. (2000) 'Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom', magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb.
@phdthesis{phdthesis, author = {Bakari\'{c}, V.}, year = {2000}, pages = {151}, keywords = {unmanned underwater vehicles, autonomous underwater vehicles, intelligent control architectures, sliding mode autopilots, fuzzy autopilots, line-of-sight guidance}, title = {Intelligent guidance and control of autonomous underwater vehicle}, keyword = {unmanned underwater vehicles, autonomous underwater vehicles, intelligent control architectures, sliding mode autopilots, fuzzy autopilots, line-of-sight guidance}, publisherplace = {Zagreb} }