hrvatski

Sastavljanje i testiranje modula surlastog robota

Rad se bazira na implementiranju upravljackih algoritama za pogonske sustave za gibanje zglobova surlastog robota. Iako ce se u daljnjem radu na robotu kao pogon koristiti servo motori u radu su obradeni i istosmjerni motori kao osnova servo motora. U prvim poglavljima obradene su mehanicke i elektronicke karakteristike istosmjernih i servo motora, dok je naglasak dan na upravljanju istim. U kasnijim poglavljima dan je kratki uvod u karakteristiku PID regulatora, odnosno njegovu izvedenicu – P regulator. Sintetiziran je P regulator za upravljanje istosmjernim motorom pomocu Ziegler – Nicholsovog postupka i implementiran u dsPIC30F4011 mikrokontroleru. Takoder su razradeni algoritmi upravljanja servo pogonima u zatvorenoj petlji. Ti algoritmi su takoder implementirani u istom mikrokontroleru.

surlasti robot; istosmjerni; servo; motor; upravljanje; mikrokontroler; P regulator; dsPIC30F4011; Ziegler – Nichols; PIC

nije evidentirano