hrvatski

Projekt i izrada elektroničkog sklopa modula za upravljanje motornim pogonom mobilnog robota

U ovom radu razmatrana je izrada elektroničkog modula sklopa za upravljanje pogonom istosmjernim motorima autonomnog robota. Modula za upravljanje motornim pogonom je urenaj za kontrolu dva istosmjerna motora na robotu korištenjem PWM signala, te za brojanje impulsa sa enkodera. Upravljanje motorima ostvareno je korištenjem PIC16F876 mikrokontrolera. Izraneni modul povezuje se sa nadrenenim računalom s kojim komunicira preko I2C sučelja. Podatak koji dobiva od glavnog računala je širina impulsa PWM signala. Osim upravljanje motorima mikrokontroler ima zadatak prikupljati tj. brojati impulse sa inkrementalnih enkodera koji se nalaze na motoru i na zahtjev nadrenenog kontrolera poslati broj impulsa. Modul je testiran na jednostavnom programu za generiranje PWM signala.

mobilni robot; upravljanje motornim pogonom; enkoderi; H most; mikrokontroler; PWM; PIC16F876

nije evidentirano