hrvatski

Simultano modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota u njemu primjenom rijetkog proširenog informacijskog filtra

Ovaj diplomski rad opisuje algoritam za rješavanje SLAM problema. SLAM je problem istovremenog određivanja položaja prostornih značajki i mobilnog robota. Mnoge danas popularne tehnike zasnivaju se na proširenom Kalmanovu filtru kod kojega je vrijeme potrebno za osvježavanje karte kvadratično ovisno o broju značajki karte prostora. U radu je korišten tzv. Rijetki prošireni informacijski filtar (SEIF) koji predstavlja kartu prostora kao mrežu značajki. Na taj se način osvježavanje karte provodi u konstantnom vremenu, neovisno o broju značajki u karti. Modeliranje prostora zasniva se na modelu simetrija i perturbacija (SPmodelu). Predstavljeni je algoritam testiran pomoću ARIA/Saphira simulatora.

SLAM; SEIF; SPmodel; izgradnja karte prostora

nije evidentirano