Rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijanim pogonom (CROSBI ID 351438)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Geršak, Robert
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijanim pogonom
Točnost odometrijskog sustava od velike je važnosti za autonomnu navigaciju mobilnog robota, osobito u dinamičkim okruženjima. Radi poboljšanja točnosti odometrijskog sustava razvijeno je više off-line te on-line metoda umjeravanja. U radu je izrađen algoritam za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota zasnovan na sustavu globalnog vida koji je razvijen u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo. Algoritam radi u realnom vremenu uz ostale module navigacijskog sustava mobilnog robota. Razvijeni algoritam provjeren je eksperimentalno na stvarnom mobilnom robotu s diferencijalnim pogonom u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo.
mobilni robot; odometrija; rekurzivno umjeravanje; globalna vizija
nije evidentirano
engleski
On-line odometric system calibration of a differential drive mobile robot
nije evidentirano
mobile robot; odometry; on-line calibration; global vision
nije evidentirano
Podaci o izdanju
78
21.10.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb